モーションコントロールアプリ
実践で使えるDCモータの位置決め制御サーボシステムをマイコンで構築する

前回ではレゴEV3モータをテーマとして実践で使える速度サーボ運転をマイコンで実現するのに、このサイトで紹介したPI制御方式、ハイゲインフィードバック方式そして2自由度ロバスト方式を適用してそれぞれの特性を実機において検証 […]

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実践で使えるDCモータの速度サーボ制御をマイコンで構築する

これまではDCモータを使ったレゴEV3モータをさまざまな制御方式のステップ応答(一定値入力)でそれぞれの特性を確認しました。実際にモータを運転する場合は一定の速度だけで使うのみならず加減速も任意に与えたパターンに追従させ […]

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実践で使えるDCモータのロバスト速度制御をマイコンで構築する

ギアを介した負荷側にエンコーダが装着しているレゴEV3LモータにPI速度制御と2自由度ロバスト制御を適用してみてそれらの運転特性と効果を調べてみます。簡易モータでも実装が簡単で効果があれば積極的に採用したいものです。 P […]

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実践で使う制御理論
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【番外編】

倒立振子は現代制御理論の典型的な教材です。一般的に出回っている情報では学術的すぎるか、試行錯誤的すぎるかのものが多く初心者でも理解できるように体系的に検証したものはあまりみられないため、実践で使えそうなものに絞りまとめて […]

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実践で使う制御理論
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【発展編】

マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【応用編 】では古典制御理論をベースに実践で使われるPID制御を解説しました。PID制御は感覚的にゲインを設定できるので、制御をするモデルが比較的単純なものである場合は […]

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