インパルス応答とその伝達関数の物理的解釈
システム入出力間の時間領域における関数g(t)が入力信号に応じてどのような特性をもつのか検証してみました。この検証のためにはインパルス応答というものが必要ですので、まずインパルス信号について要点を押さえていきます。インパ […]
制御入門【ARMマイコンによる応用と実践】
目次1 実践で使う制御理論1.1 準備編1.2 解析編1.3 応用編1.4 発展編1.5 番外編1.6 多角的な解釈2 モーションコントロールアプリ2.1 PWMオープンコントロール2.2 速度フィードバックコントロール […]
パルスに追従する位置決めサーボ制御システムをマイコンで構築する
これまではあらかじめ作成したモータ位置の軌道に追従する方式として加速度指令方式での位置決めモーションコントロールを実現し、その動作の有効性を確認しました。 実際のモータ位置決めサーボシステムではパルスを位置決め指令として […]
実践で使えるDCモータの位置決め制御サーボシステムをマイコンで構築する
前回ではレゴEV3モータをテーマとして実践で使える速度サーボ運転をマイコンで実現するのに、このサイトで紹介したPI制御方式、ハイゲインフィードバック方式そして２自由度ロバスト方式を適用してそれぞれの特性を実機において検証 […]
実践で使えるDCモータの速度サーボ制御をマイコンで構築する
これまではDCモータを使ったレゴEV3モータをさまざまな制御方式のステップ応答(一定値入力）でそれぞれの特性を確認しました。実際にモータを運転する場合は一定の速度だけで使うのみならず加減速も任意に与えたパターンに追従させ […]
実践で使えるDCモータのロバスト速度制御をマイコンで構築する
ギアを介した負荷側にエンコーダが装着しているレゴEV3LモータにPI速度制御と2自由度ロバスト制御を適用してみてそれらの運転特性と効果を調べてみます。簡易モータでも実装が簡単で効果があれば積極的に採用したいものです。 目 […]
DCモータの実用的な速度フィードバック制御システムをマイコンで構築する
DCモータは市販のドライバを用いると電圧制御タイプではマイコンからのPWMパルス出力を与えるとデューティ比に応じてオープンループで簡単に速度をコントロールすることができます。 速度はデューティ比にほぼ比例しているのですが […]
DCモータのマイコンPWM出力による回転速度制御（オープンループ制御）
レゴ®マインドストーム®EV3のLモータを使って、STM32Nucleoボードにより実際にモータを動作させてみます。EV3のモータにはエンコーダが内蔵していますので速度のモニターをするのみならず、フィードバックさせること […]
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【番外編】
倒立振子は現代制御理論の典型的な教材です。一般的に出回っている情報では学術的すぎるか、試行錯誤的すぎるかのものが多く初心者でも理解できるように体系的に検証したものはあまりみられないため、実践で使えそうなものに絞りまとめて […]
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【発展編】
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【応用編 】では古典制御理論をベースに実践で使われるPID制御を解説しました。PID制御は感覚的にゲインを設定できるので、制御をするモデルが比較的単純なものである場合は […]