制御入門【ARMマイコンによる応用と実践】
実践で使う制御理論 みなさんは制御と聞くと何を思い浮かべるでしょうか。イメージはひとそれぞれだと思いますが、ロボットなどの装置を構想したとおりの動作になるようにプログラミング等で実現することを想像するひとも多いのではない […]
加速度センサ・ジャイロセンサによる姿勢検知【STM32Nucleo】
加速度センサ・ジャイロセンサ（MPU-6050)を搭載したセンサボードGY-521は 3軸加速度、 3軸ジャイロデータをインターフェースI2Cで簡単に取得でき、情報量も多く安価でお勧めなボードです。 ただし、ネット情報で […]
相補フィルタのしくみを解明してみる【加速度・ジャイロセンサ】
加速度・ジャイロセンサを組み合わせて使うのに相補フィルタがよく用いられますがその詳細に関する解説はあまり見かけません。どのような過程で相補フィルタの式が導かれ、式が何を意味しているかは知りたいところです。比較的単純な式の […]
パルスに追従する位置決めサーボ制御システムをマイコンで構築する
これまではあらかじめ作成したモータ位置の軌道に追従する方式として加速度指令方式での位置決めモーションコントロールを実現し、その動作の有効性を確認しました。 実際のモータ位置決めサーボシステムではパルスを位置決め指令として […]
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【発展編】
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【応用編 】では古典制御理論をベースに実践で使われるPID制御を解説しました。PID制御は感覚的にゲインを設定できるので、制御をするモデルが比較的単純なものである場合は […]
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【応用編】
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【解析編 】 では制御理論として制御対象を数式でモデリングをしてフィードバックを施して特性を改善させたり出力の目標値への追従性を向上させるための手段を数式により解説をし […]
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【解析編】
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【準備編 】ではフィードバック制御の概要およびモデリングした制御対象を複素数s空間にラプラス変換して伝達関数を作成するところまでをまとめています。 この【解析編】ではブ […]
コイルとコンデンサの実際の働き
マイコンのインターフェースを構成する電気回路は主に直流回路ですので抵抗を負荷としたオームの法則に従う比較的単純なものでした。ところが、交流回路となると話が変わってきます。それは回路に使われるコイルやコンデンサは流れる電気 […]
マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【準備編】
組み込み・マイコンを使ったモーションコントロールを実現するうえで使いこなせれば設計開発の世界が広がる制御理論の概要について自分なりにまとめてみました。制御といってもプログラミングのように命令順に実行するシーケンス制御では […]