パルスに追従する位置決めサーボ制御システムをマイコンで構築する
2021年5月8日
これまではあらかじめ作成したモータ位置の軌道に追従する方式として加速度指令方式での位置決めモーションコントロールを実現し、その動作の有効性を確認しました。 実際のモータ位置決めサーボシステムではパルスを位置決め指令として […]
実践で使えるDCモータの位置決め制御サーボシステムをマイコンで構築する
2021年4月7日
前回ではレゴEV3モータをテーマとして実践で使える速度サーボ運転をマイコンで実現するのに、このサイトで紹介したPI制御方式、ハイゲインフィードバック方式そして２自由度ロバスト方式を適用してそれぞれの特性を実機において検証 […]
実践で使えるDCモータの速度サーボ制御をマイコンで構築する
2021年3月22日
これまではDCモータを使ったレゴEV3モータをさまざまな制御方式のステップ応答(一定値入力）でそれぞれの特性を確認しました。実際にモータを運転する場合は一定の速度だけで使うのみならず加減速も任意に与えたパターンに追従させ […]