初期設定でxQueue = xQueueCreate(16, sizeof (int8_t))を実行して16個分のキューを確保しています。

1つ目のタスクではコマンド（”start@”）を入力して、成立条件を満たしたときに10個のキューを順次渡しています。タスクのサイクルタイムは10msで短めに設定しています。

2つ目のタスクではキューの順番にしたがって文字列表示します。タスクのサイクルは表示用として500msで長めに設定しています。

サンプルプログラムの機能はまとめると以下のようになります。

プログラムを起動するとコマンドコード待ちの状態で待機していますのでPCのターミナルソフトからコード"start@"を与えます。するとSTMマイコン側の受信処理で１０個のパラメータIDをキューに送信します。

キューにIDが送られると、キューの順番にしたがって表示を実行するタスク内（500msサイクルで表示）でキューIDに応じて順次ID番号を表示していきます（PC側にID表示を送信）。

このプログラム自体はあまり実用的にみて意味があるものではないのですが、キューの概念が理解できると思います。

あらかじめタスク切り替え用にコマンドコードを設定しておき、外部から与えたコードが一致したときにコマンドコードで指定したタスクを実行し、他のタスクは停止するプログラムです。

今回は入力スイッチの代わりにコマンドによりタスクAとタスクBを切り替えます。コマンド文字列”TaskA@”を与えるとタスクAが、”TaskB@”でタスクBに切り替わり画面に表示します。

登録したタスクAとタスクBの処理内容はLEDの点滅パターンが違うものですが、押しボタンスイッチ入力の有無でタスクAとタスクBを切り替えます。

RTOSを使用するとまったく異なる内容の処理を同時に実行させることが容易に実現できます。これと同じことをRTOSを使わずに実行するのはほぼ無理で、時間の無駄であると考えます。RTOSではサンプルプログラムにあるように簡単な記述でいとも簡単に実行できてしまいます。

２つの処理を行うために２種類のタスクを登録して、1つ目のタスクではLED点滅を1000ms毎に、他方のタスクでは500ms毎に行うプログラムです。

RTOSを使用しない場合は、これまでは処理のサイクル期間を設けるためにdelay_ms関数を挿入していましたが、FreeRTOSではvTaskDelay関数で設定できます。タスクの実行周期を簡単に設定できることもRTOSを使用する大きな利点です。